工業機器人用諧波減速器係列

我司的工業機器人諧波減速器已形成係列產品，目前共有15個係列產品

諧波齒輪傳動由來
       諧波齒輪傳動是美國發明家C.W.Musser於1955年發明創造的，它是一種利用柔性工作構件的彈性形變進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式，它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式，使用了一個柔 性構件來實現機械傳動，從而獲得了一係列其他傳動所難以達到的特殊功能。由於中間柔性構件的變形過程基本上是一個對稱的諧波，故而得名。除蘇聯把這種傳動稱為波形傳動或柔性輪傳動外，美、英、 德、日等國均稱為“諧波傳動”。

諧波減速原理
       諧波齒輪傳動減速原理是指利用柔輪、剛輪和波發生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現運動和動力傳遞的。波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉使柔輪產生變形。在波發生器的橢圓形 凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入齧合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫 開。對於波發生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處於逐漸進入齧 合的半齧合狀態，稱為齧入；處於逐漸退出齧合的半齧合狀態，稱為齧出。當波發生器的 連續轉動時，柔輪不斷產生形變，使兩輪輪齒在齧入、齧合、齧出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態，產生錯齒運動，實現了主動波發生器到柔輪的運動傳遞。

諧波齒輪傳動裝置的構成

 ①剛輪:剛性的內齒輪，一般情況下比柔輪多2齒，通常固定在機殼上；
 ②柔輪:開口部外圈帶有齒輪的薄杯型金屬彈性部件，它隨波發生器的轉動而變形，通常與輸出軸聯接；

 ③波發生器:由一個橢圓形凸輪和一個柔性軸承組成，通常與輸入軸相聯。柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈可通過滾珠實施彈性形變成橢圓形。